机器本体：FANUC机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。*初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。